Le système ROS a pris à l'air... Dans une vidéo qui a rapidement fait le tour sur Internet, vous pouvez voir quadrotors de Penn GRASP Lab la faire des acrobaties, de voler à travers les fenêtres étroites et pour finir à l'atterrissage sur des perches verticales. Le système entier utilise une combinaison de logiciels ROS de haut niveau pour la modularisation et la communication, ainsi que le code de microcontrôleur...

L'objectif de ce projet était de faire voler un quadrirotor précisément le long de trajectoires. Les éléments de base du système sont les quadrirotor, un ordinateur portable de contrôle, et le système de capture de mouvement Vicon. Le microcontrôleur embarqué gère une boucle de contrôle d'attitude à 1 kHz. L'ordinateur portable contrôle s'exécute la boucle de position de plus haut niveau de contrôle. L'ordinateur communique avec le contrôle quadrirotor via un lien XBee. La communication entre les différents programmes sur l'ordinateur de contrôle est fait par les ROS. Un nœud de capture de mouvement envoie des messages instantané au contrôleur central, qui dans analyse envois à son tour , le code qui commandes à le quadrirotor.

L'expérimentation a été effectuée dans un simulateur 3D en utilisant un modèle quadrirotor qui contient une description très précise de la dynamique du quadrirotor réelle. Le simulateur communique par le biais ROS de la même manière que le matériel ne permettant pour les frais généraux minimes de basculer entre l'expérimentation en simulation et sur un quadrirotor réelle. ROS est facile de modulariser le code et écrire des programmes pour chaque aspect de l'ensemble du problème de façon indépendante.

Daniel Mellinger, étudiant au doctorat en Génie mécanique à l'Université de Pennsylvanie travaille sur le développement ce systeme de manœuvres agressives avec des quadri  X3d BL :

http://fling.seas.upenn.edu/~dmel/wiki/index.php? n=Main.Quadrotor

Il y a aussi ETH avec leur projet Flying Machine Arena
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/FMA



Le Systeme Vicon Tracker est un soft très puissant solution de suivi fournissant l'exactitude des données inégalée d'intégration pour les applications 3D
http://www.vicon.com/products/blade.html

http://www.ros.org/news/

http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html- en/index.html

Caméras multiples

Les images individuelles peuvent pas être intégrées de façon transparente à moins que les objets sont très éloignés, et même alors, seulement avec traitement de l'image du temps et complexe qui brouille l'image finale.
Voir www.ptgrey.com,
www.immersivemedia.com
et www.imoveinc.com.
Une seule caméra regardent dans des directions différentes à des instants différents: Images d'objets en mouvement sont déformés, fragmentés ou disparus, ce qui rend cette approche ne convient qu'à des images fixes scènes. Voir www.panoscan.com. Une seule caméra regardant à travers un objectif fisheye fisheye ou de type: Images des objets proches sont déformés de manière irréversible, la scène doit être bien éclairée ou ralentir l'évolution, et même alors, les images peuvent être capturées seulement à une résolution relativement faible.
Voir www.ipix.com
et www.immervision.com.
Une seule caméra regardant sur un miroir non planaire: Images ont une faible qualité optique, la scène doit être très illuminées ou statique, et même alors, les images peuvent être capturées seulement à une résolution relativement faible.
Voir www.remotereality.com,
www.vri.ca
et www.behere.com

 

Le Falcon X8

Le Falcon X8 est une plate-forme appropriée pour la photographie professionnelle et industrielle, la recherche géographique, de recherche et de sauvetage, ainsi que des projets de recherche qui nécessitent une charge utile élevée.




Avec 8 rotors au lieu d'un grand rotor ou de 4, le FalconX8 est capable d'afficher un haut niveau de stabilitée avec un  vent sup. à 10m / s. Avoir un probleme avec un moteur ou un rotor l'engin continura son vol...

Il est capable de la maintenir la position avec le GPS. En déplaçant les manches, vous pouvez changer la position du Falcon instant tanément. Systeme très intuitif! ...



Piloter son engin avec la voie...

Le langage naturel est une modalité intuitive et flexible pour l'interaction homme-robot. Un robot conçu pour interagir naturellement avec l'homme doit être capable de comprendre des instructions sans que la personne est besoin de parler d'une manière particulière...
Nous avons récemment obtenu que le système fonctionne sur un quadrirotor. Le système se localise à la carte en utilisant un télémètre laser. mais nous avons une version prototype qui utilise la caméra à détecter des objets automatiquement.. Il ya un PC embarqué fonctionnant sous Ubuntu fait le contrôle et la gestion des capteurs et un ordinateur portable qui exécute non transportée presque tout le reste.




Et enfin ton Mk qui te suit....

MikroKopter - Follow Me from Holger Buss on Vimeo.



Automaticque tracking avec un x3d bl